“闻鸡起舞”的故事涉及两位主人公，一个是祖逖(tì），另一个是刘琨(kūn)。
闻鸡起舞讲的是祖逖和刘琨一起担任司州主簿期间，他与刘琨感情深厚，不仅常常同床而卧，同被而眠，而且还有着共同的远大理想：建功立业，复兴晋国，成为国家的栋梁之才。
一次，半夜里祖逖在睡梦中听到公鸡的鸣叫声，他一脚把刘琨叫醒，对他说：“你听见鸡叫了吗？”刘琨说:“半夜听见鸡叫不吉利。”祖逖说：“我偏不这样想，咱们干脆以后听见鸡叫就起床练剑如何？”刘琨欣然同意。于是他们每天鸡叫后就起床练剑，剑光飞舞，剑声铿锵。春去冬来，寒来暑往，从不间断。功夫不负有心人，经过长期的刻苦学习和训练，他们终于成为能文能武的全才，既能写得一手好文章，又能带兵打胜仗。祖逖被封为镇西将军，实现了他报效国家的愿望；刘琨做了征北中郎将，兼管并、冀、幽三州的军事，也充分发挥了他的文才武略。形容发奋有为，也比喻有志之士，及时振作。
刘琨在西晋内部的“八王之乱”中最终归附于东海王司马越阵营，于光熙元年（306年）九月，司马越派刘琨出任并州刺史、加振威将军、领护匈奴中郎将。这些任命表面上看是对于刘琨的重用，但实际上却是使刘琨陷入了一个十分危险的局面，此时的并州在连年的战乱中早已残破不堪，并且强敌环饲。
但是刘琨并没有因此而感到绝望，很快就在晋阳打开了局面，经过刘琨的努力在不到一年晋阳及其周边地区就慢慢恢复了生气。刘琨在并州对内发展建设，对外和鲜卑段部发展关系，与其一起并肩作战，刘琨在并州扎下了自己的根基。
此时的中国北方正在被崛起的匈奴人刘渊建立的“汉赵”政权所蹂躏，西晋军队在与汉赵的军队屡屡战败。建兴四年（316年），汉赵的大将军石勒进攻并州，刘琨因不听手下人的建议，在出击石勒军队的过程中遭到伏击而全军覆没。同年，刘曜最终攻破长安，晋愍帝被俘，西晋正式宣告了灭亡。
随着刘琨根据地并州和军队的丧失，以及其身后西晋政权的灭亡，刘琨归附只能归附到段部鲜卑。最终刘琨在东晋司马睿太兴元年（318年），由于段部鲜卑族的内乱，部族领袖段匹磾假称奉皇帝诏旨将刘琨缢杀。
与刘琨在北方坚持战斗不同，在北方大乱后祖逖随同其族人一同南下。如果是一个普通人，到了相对和平的南方后，一定不会有强大的意愿去北伐夺回失地。而祖逖却做出了与众人不同的选择，亲自向东晋皇帝司马睿提议进行北伐战争。司马睿此时致力于稳定江南而无意北伐，但其也没有理由反对祖逖组织北伐，出于利益考虑还是同意了祖逖北伐的做法。
于是任命祖逖为祖逖为奋威将军、挂一个豫州刺史的官职，在实际的物质支持方面，司马睿只拨予祖逖一千人的粮饷和三千匹布帛，让他自募战士，自造兵器。在得到司马睿的支持后，祖逖迅速的行动了起来，在江阴招募了两千人的军队，由于没有得到铠甲兵器，只能自己铸造铠甲兵器。
在一切准备就绪后，祖逖开始了他的北伐大业。首先阻挡祖逖北伐的，不是北方少数民族军队，而是地方割据势力。祖逖凭借其的谋略消灭了不服从他命令的地方势力，在战领谯城后，在豫州最终稳住了他的根基。
正在祖逖决定北渡黄河继续北伐，但是此时后赵石勒之子石虎率领五万军队前来与祖逖作战。东晋太兴二年（319年），祖逖出兵征讨陈川，石虎则率五万大军救援，结果被祖逖所击败。祖逖在击败石虎后，继续大力消灭和拉拢地方势力，积极发展壮大自身的实力。
而此时东晋朝廷内部矛盾却日益尖锐，权臣王导蓄意谋反。祖逖因此日夜担心内乱爆发，北伐难成，最终导致忧愤成疾，最终于公元321年在雍丘病死，时年五十六岁。