冰淇淋的来历可谓源远流长。三千多年前，我国就已经有人利用天然冰在夏天消暑了。那时帝王们为了消暑，让奴隶们在冬天把冰贮存在地窖里，到了夏天再拿出来享用。周朝的时候，政府里有专门负责取冰、用冰的官员，这些人被称为“凌人”。到了唐朝时，京城长安就出现了专门靠冰发财的商人。
到了唐朝末期，人们在生产火药时开采出大量硝石，发现硝石溶于水会吸收大量的热，可使水降温至结冰，从此人们就可以在夏天制冰了。一本叫《杜阳杂俎》的书里，详细记载了当时制造冷饮的方法。
到了宋代，市场上冷食的花样便多了起来，商人们还在里面加入水果或果汁。比如“雪泡豆儿水”、“雪泡梅花酒”等。到了元世祖忽必烈时，有人甚至在冰中力口入果浆和牛奶。政府也开始了冰淇淋的生产。这时的冰淇淋和现代的冰淇淋已是十分相似了。
为了保守制作工艺的秘密，禁止王室以外的人制造冰淇淋。
1292年，在马可波罗游历中国后写的《东方见闻录》中，把他在北京最爱吃的冻奶配方带回威尼斯，并在意大利北部流传开来。随后传到英、法等国。14世纪初期，欧洲也出现了雪糕等冷饮。
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18世纪时，冰淇淋传到美洲新大陆，华盛顿、杰斐逊和麦迪逊三位美国总统最喜欢用冰淇淋招待贵宾。
世界上最早刊登冰淇淋广告的报纸是1786年6月5日的《波士顿儿童日报》。
当今美国人，吃冰淇淋远比任何国家的人都多，每人每年平均消耗21．7升冰淇淋，最受欢迎的口味依次是香草、巧克力、果仁、草莓。